Universidad politécnica de madrid escuela técnica superior de ingenieros


- CONCLUSIONES Y LÍNEAS FUTURAS DE INVESTIGACIÓN



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8.- CONCLUSIONES Y LÍNEAS FUTURAS DE INVESTIGACIÓN

8.1.- Conclusiones
Analizando las actividades desarrolladas a lo largo de la realización del proyecto, hemos llegado a las siguientes conclusiones:
8.1.1.- Funcionalidad del sistema
Gran parte de la realización del proyecto se ha centrado en añadir funcionalidades al sistema que faciliten al usuario su manejo. A continuación se resumen las mejoras realizadas al sistema:
8.1.1.1.- Configuración
Desde el punto de vista de la configuración se han introducido los siguientes cambios y mejoras:


  • Se ha modificado la estructura de directorios de forma que los datos y los ejecutables se encuentren en directorios independientes entre sí e independientes del código fuente.




  • Se ha reducido el número de ficheros de configuración necesarios para el funcionamiento del programa y se han agrupado las principales variables de configuración del sistema en un único fichero (urbano.ini) de manera que los cambios más comunes en el entorno que afecten a la configuración puedan ser modificados accediendo a este fichero. De esta manera, el usuario normal del sistema no necesitará conocer los demás ficheros de configuración, dando lugar a un entorno más amigable para el usuario eventual e inexperto del sistema.




  • Se ha creado una interfaz gráfica de configuración del sistema que abstrae los principales parámetros de configuración todavía más que el fichero general de configuración. De esta manera mediante la selección de flags intuitivos el usuario podrá indicar, por ejemplo, que se encuentra en un entorno ruidoso sin necesidad de indicar de forma exlicita los niveles de intensidad que van asociados a dicho entorno.




  • Se han añadido varios modos de funcionamiento en función de hasta qué punto el usuario del sistema debe intervenir en la configuración del mismo o no. Esto permite que el usario ejecute el programa y comience a dar instrucciones al robot directamente o que no sólo tenga que indicar los principales parámetros de configuración para que se adapten a su situación concreta, sino que también tiene que llevar a cabo un proceso de adaptación de los modelos acústicos a las características de su voz.

8.1.1.2.- Adaptación


La mayor parte del trabajo realizado se ha dedicado a añadir en el sistema la posibilidad de realizar diferentes tipos de adaptación del sistema al hablante, siendo las mejoras realizadas:


  • Se ha incluido la posibilidad de que el locutor lleve a cabo una adaptación de los modelos acústicos a las características concretas de su voz. Dicha adaptación puede ser de dos maneras:




    • Adaptación genérica: El locutor adaptará los modelos originales a las características de su voz mediante la grabación y evaluación de unas frases de El Quijote que pueden verse en el Anexo III.




    • Adaptación a tarea: En este caso, el usuario no sólo adaptará el sistema a las características de su voz sino también al conjunto de frases que se emplearán en una tarea concreta.




  • Se ha añadido una interfaz gráfica a todo el sistema de adaptación que facilita al usuario la realización del proceso. Consta de la siguientes ventanas:




    • Ventana de características: En esta ventana el usuario podrá indicar las características del proceso de adaptación que está a punto de llevar a cabo tales como el tipo de micrófono o entorno, el tipo de adaptación que desea realizar o en el caso de adaptar a una tarea concreta, indicar el fichero que contiene las frases de dicha tarea.




    • Ventana de grabación: Permite al usuario llevar a cabo todo el proceso de grabación de frases de una manera sencilla e intuitiva.




  • Se ha elaborado un script para Windows en base a un procedimiento detallado en Linux de los pasos a seguir para llevar a cabo la adaptación de los modelos acústicos. Este script automatiza toda la interacción entre el programa principal y el HTK, que realiza la adaptación, realizando las llamadas a los programas de HTK en el momento oportuno y modificando el formato de los ficheros necesarios para poder realizar todo el proceso sin que el usuario tenga que intervenir en ningún momento.




  • Una vez terminada la adaptación, el sistema muestra al usuario el resultado de la evaluación del reconocimiento tras el proceso de adaptación y comienza la ejecución normal del programa sin que el usuario tenga que realizar ninguna acción adicional.




  • Evaluando el sistema con las grabaciones correspondientes a la emoción neutra el hombre con las frases de El Quijote para determinar un valor de τ óptimo, hemos observado que a medida que la variedad, número y complejidad de las frases de adaptación disminuye, el valor de τ óptimo va aumentando hasta estabilizarse en valores medios alrededor de 10.

8.1.1.3.- Primera versión del guiado del robot


Se ha realizado una primera aproximación a las funcionalidades que serán necesarias en la implementación del módulo de guiado por voz del robot para que cubra todas las necesidades expuestas en la reunión que tuvo lugar en la ETSI Industriales. Dichas funcionalidades ya se están implementando.
También se han propuesto unas frases orientativas de guiado, que pueden agruparse de la siguiente manera en relación con su finalidad:


  • Relación con el guía: Permitirán facilitar la interacción entre el robot y las acciones relacionadas con el seguimiento de una persona guía.

  • Movimiento: Juego de frases que definen los movimientos del robot para desplazarse por el lugar en el que se encuentra.

  • Grafo: Conjunto de frases relacionadas con la generación del grafo o recorrido por todos los lugares de interés que se le han ido marcando al robot, así como la comprobación de que el robot no intenta acceder a lugares que han sido marcados como prohibidos o peligrosos.

  • Confirmación: Conjunto básico de frases que permitan al guía realizar un proceso de validació o confirmación de la información intercambiada con el robot.

  • Visita: Frases que definen las etiquetas de los lugares donde se encontrarán puntos de información, situación del objeto que debe explicarse y posible colocación del público entre otras funciones.





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